绿色:开始运动规划状态(绿色的运动)(绿色设计运动)

一键安装的快捷方式:

确保您的ROS可以使用。根据官方网站,你可以测试小海龟。

Movelt不直接连接到ROS,需要自行安装:

安装一些必要的依赖项:

设置工作区

刷新工作区以使其正常工作:

您还可以将此语句写入文件,使其自动执行,因此您不需要每次都使用源代码:

开始使用moveit的最快方法是通过rviz插件。Rviz是ROS中的主要可视化工具,也是调试机器人的非常有用的工具。moveit rviz插件可以设置虚拟环境,以交互方式创建机器人的启动和目标状态,测试各种运动规划器,并以可视化方式输出它们。

在前三个步骤中,我们已经准备好进行初始化。让我们看看rviz插件的相关操作。

运行演示启动文件:

在这里,我们提前使用该软件包。该软件包是一个封装机械结构和运动动力学的机器人模型。稍后我们将描述这个包是如何产生的。

如果是第一次运行,您将看到以下界面:

A

D

加载机器人模型后,我们可以继续配置机器人。

在左侧从上到下设置:

rviz中有四种显示模式

规划环境中的机器人配置。

机器人的规划路径。

绿色:开始运动规划状态。

橙色:运动规划的目标状态。

通过选择以下框,可以打开和关闭每个可视化状态:

使用“场景机器人”选项卡中的“显示机器人视觉”显示机器人规划场景。

通过打开和关闭这些选项卡,可以显示不同的可视化效果。

进行以下目视检查设置:

取消选中

橙色臂标记用于指示运动规划的目标状态,

绿色臂标记用于指示运动规划的“开始状态”。

注意:某些工具可能是隐藏的。请按顶部菜单中的“+”添加交互式工具。

现在,您可以使用这些标记拖动手臂并更改其状态:例如,将手臂拖动到特定位置:

https://www.cnblogs.com/_images/rviz_plugin_interact.png

4.3.1碰撞状态

https://www.cnblogs.com/_images/rviz_plugin_collision.png

它将比以前优雅得多,但它仍然会碰撞,只是不太可能。

未选择此选项卡时,解算器允许冲突解决方案

无论复选框的状态如何,碰撞的两个部分仍显示为红色。

4.3.2搬出无障碍工作区

https://www.cnblogs.com/_images/rviz_plugin_invalid.png

将点中的开始状态拖动到所需的开始位置;

将点中的目标状态拖动到所需的目标位置;

检查初始状态和目标状态是否存在冲突;

确保签入选项卡

在rviz中,可以查看运动轨迹点。

在菜单中选择,左侧将出现一个滑块。

面板位于rviz文件的顶行。

设置目标状态并单击

拖动滑块以查看轨迹点。

请注意,当您将机器人手臂放置在新目标上时,请先执行“计划”,然后在滑块中播放。否则,您将看到最后一次执行的跟踪点。

https://www.cnblogs.com/_images/rviz_pannels.png

这样,下次打开rviz时,可以通过文件->打开调用保存的配置。

也就是说,下次运行时,您可以继续使用上述配置进行操作,而无需从头开始。


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